Nous aimons tous les zombies et les robots, deux des choses qui risquent le plus de nous faire perdre un jour. Permet d’aider les choses en construisant un petit robot zombie effrayant.

Mon objectif avec cet Instructable est de prendre une poupée et de la (ré) animer avec des servos et des liaisons mécaniques. Ses braaaaiiins seront un microcontrôleur Arduino.

J'aime utiliser tout ce que je peux trouver pour mes projets, car cela réduit les coûts, mais cela signifie que vous n'aurez peut-être pas exactement les mêmes articles, je vais essayer de vous proposer des alternatives. En outre, vous êtes un fabricant, vous allez comprendre.

Dans le même ordre d'idées, ma conception a été planifiée autour d'outils limités. Vous pouvez le créer avec des outils à main, des fraises à commande numérique ou tout autre outil intermédiaire.

Ce projet pourrait être un très bon robot d’introduction pour quelqu'un qui n'en a jamais construit.

Un mot d'avertissement: il y avait un point au milieu de ce projet lorsque je me débattais pour enfiler un robot mort-vivant dans une robe et que je devais prendre du recul pour me demander ce que je faisais avec mon temps … I Je suppose que cela pourrait vous arriver aussi, ne vous inquiétez pas, je m'en suis remis;-)

Fiche éhontée

J'ai commencé tout ce projet pour un concours Instructables, donc si vous pensez que c'est cool et que vous ne voulez pas risquer d'être mangé par des zombots repoussés, j'apprécierais votre vote!

Mise à jour: Merci les gars!

J'ai donc gagné un prix au concours Halloween, merci pour vos votes!

Mise à jour du 22 octobre 2014: Ajout du contrôle à distance (étape 21) et d'une vidéo plus détaillée.

Provisions:

Étape 1: Pièces requises

Électronique

4x servos à couple élevé

Les servos pour les bras doivent avoir un couple relativement élevé car ils doivent soulever le poids du robot. Je recommanderais également les servos à double roulement si possible. Ceux-ci ont un roulement à chaque extrémité de l’arbre de sortie afin de mieux supporter les charges latérales.

J'ai utilisé TrackStar TS-600MG de HobbyKing car j'aimais le son des engrenages en métal et des doubles roulements à billes. Les roulements à billes se sont révélés être une fiction, les arbres sont soutenus par des bagues en laiton.

2x Servos Slim

Les servos pour le cou (si vous choisissez de l'animer) n'ont pas besoin de soulever beaucoup de poids, donc de petits servos profilés feront l'affaire. J'imagine que les servos 9g ne seraient pas à la hauteur de la tâche.

J'ai utilisé Corona DS-239MG de HobbyKing, car je les avais sous la main.

Arduino Nano

Utilisez n'importe quel microcontrôleur que vous aimez, mais je suis un partisan de l'Arduino Nano, que j'achète par le chargement du bateau auprès de DealExtreme.

Piles

J'ai utilisé 6 piles Li-ion de 4,2 V que j'ai eues gratuitement (elles ont expiré il y a 10 ans, mais bon, c'est un zombie, n'est-ce pas?). Vous pouvez utiliser ce qui vous est disponible, votre choix affectera vos besoins en matière de convertisseur DC-DC.

Convertisseur DC-DC / UBEC (circuit universel d'élimination de batterie)

Ce dont vous avez besoin ici dépend de vos batteries, lisez la section électronique pour plus de détails).

J'ai utilisé un Volgen FDC15-48S05 obsolète, sorti d'un équipement de télécommunication mis au rebut. Il est donc peu probable que vous en trouviez un identique.

Si vous utilisez des batteries RC, vous pouvez utiliser un UBEC du monde des télécommandes (HobbyKing a tout ce qu'il faut, j'ai lu de bonnes choses sur le TURNIGY 8-15A UBEC pour les robots, mais je ne l'ai jamais essayé moi-même)

Bits et Bobs Assortis

Connecteurs (pour batteries)

Perfboard / Stripboard (j'ai eu de DealExtreme)

Fil isolé

Broches de tête de 2,54 mm (0,1 ") (pour brancher les servos dans)

Souder

Ruban isolant

Thermorétractable

Mécanique

Assemblage torse / épaule

6mm MDF (peut utiliser de l'acrylique, du contreplaqué, de l'aluminium, quels que soient vos outils pour couper)

Colle à bois (si vous utilisez du bois)

Allumettes / cure-dents (utilisés comme goujons)

Liens de bras

Cheville de 12mm (j'en ai utilisé environ 800mm)

Cornes de servo en aluminium (DX ou HK)

Attelage de cou

Câble De Frein De Vélo

Tube de câble de frein

EZ Connectors pour servo cable (équivalent DealExtreme)

Rotule de liaison ressort / servo (peut utiliser un tuyau en caoutchouc)

Attaches

J'ai utilisé des fixations M3 (3 mm) pour à peu près tout. Si vous démontez des vieux appareils électroniques, vous en trouverez des tonnes (bien sûr, ils sont bon marché en tant que frites à acheter aussi).

Vis M3x12mm

Vis M3x30mm

Noix M3 (les Nylocs sont pratiques si vous pouvez les obtenir)

M3 rondelles (split et flat)

Esthétique

Poupée

Plus gros est probablement mieux dans ce cas. J'ai trouvé le magasin chinois local et acheté un de ces articles bon marché avec un corps en tissu et des branches en plastique, ce qui a finalement été parfait.

Zombification

Peinture acrylique

Paquets en plastique (blanc de préférence)

Popcorn Kernels (pour les dents)

Silicone (ou autre colle flexible)

Ruban adhésif double face

Étape 2: Outils requis

Travail mécanique

• Routeur CNC / scie à découper / cutter laser / scie sauteuse / scie à main
• Perceuse à colonne / Perceuse à main / Perceuse à colonne maison
• Tournevis
• Douille / clé

Travaux électriques

• Fer à souder
• Pinces
• Cisailles

Logiciel

• Arduino IDE
• Mastic (optionnel)

Étape 3: Électronique: Alimentation

Exigences d'alimentation

Servos

La plupart des servos sont conçus pour fonctionner avec une alimentation de 5V ou 6V bien que l’on trouve une poignée de ceux à haute tension acceptant une tension de 7,4V. Les miens n’ont qu’une tension nominale jusqu’à 6V, il me fallait donc un moyen de réguler la tension.

Arduino

L'Ardunio nécessite une tension d'entrée de 7 à 12 V qu'il régule jusqu'à 5 V (ou vous pouvez fournir directement un 5 V régulé). Le courant requis sera négligeable par rapport aux servos. Regardez la fiche technique pour toutes les informations.

Conversion de tension

Je n'avais pas non plus accès à des batteries à forte consommation d'énergie (la batterie ne se limite pas à sa capacité ni à sa tension, certaines batteries fournissent mieux leur puissance rapidement que d'autres, c'est-à-dire qu'elles fournissent beaucoup de courant, ce qui est quelque chose de moteur Les servos exigent), j’ai donc décidé d’empiler six batteries de 4,2V en série, ce qui donne une tension de sortie de 25,2V à pleine charge.

Rappelez-vous que POWER = CURRENT * VOLTAGE (P = IV), donc si nous supposons que la puissance consommée à la sortie du convertisseur continu-continu est égale à la puissance fournie par les batteries, le courant que les batteries doivent fournir est seulement (Vout / Vin) * (Iout), ce qui dans mon cas signifie un courant d'entrée environ 5 fois inférieur au courant de sortie.

Vous pouvez utiliser un UBEC du monde des télécommandes (Hobby King a tout ce qu'il faut, j'ai lu de bonnes choses sur le TURNIGY 8-15A UBEC pour les robots, mais je ne l'ai jamais essayé moi-même)

J'ai décidé d'alimenter l'Ardunio via un régulateur linéaire 12V au lieu du convertisseur DC-DC, juste au cas où ce convertisseur s'assombrirait ou entrerait en limitation de courant lorsque les servos dépassaient leur capacité actuelle (sinon, l'Arduino redémarrerait). Le régulateur 12V supprime toute la tension supplémentaire sous forme de chaleur, mais ce n'est pas grave car la consommation de courant de l'Arduino est si faible. Le régulateur embarqué de l'Arduino baisse le 12V à 5V.

Câblage

Le câblage de l'alimentation est incroyablement simple. J'ai fabriqué un petit morceau de carton avec des broches d'en-tête de 2,54 mm pour y brancher les piles, en reliant le positif de l'un au négatif de l'autre. Je l’ai montré par souci d’exhaustivité, mais si vous utilisez une batterie RC, vous n’avez pas besoin d’un tel engin.

J'ai également inclus et interrupteur à bascule.

Lisez attentivement la documentation fournie avec votre convertisseur CC-CC et vous verrez quelles broches / fiches obtiennent le +/- de la batterie et quelles broches / fiches fournissent la sortie.

• Si vous achetez chez HobbyKing, il est toujours sage de lire les commentaires des personnes sur le produit, il semble que les marquages ​​/ la documentation ne doivent pas faire confiance.
• Si vous utilisez des composants récupérés comme je l'ai fait, Google est votre ami. J'ai pu trouver une fiche technique pour mon convertisseur sans trop de problèmes en recherchant les numéros qui y étaient imprimés.

Étape 4: Électronique: Construisez le circuit

Le circuit est extrêmement simple. tout ce que nous faisons, c'est fournir de l'énergie à Ardunio et aux servos.

• Fournir une alimentation 12V à Ardunio (Arduino régulera cette tension jusqu’à 5V)
• Fournir une alimentation 5V aux servos
• Connectez les broches de sortie de l’Arduino aux lignes de données du servo.

Arduino et Servo Pins

J'ai commencé par souder l'Arduino dans un morceau de carte perforée et de placer 3 rangées de broches d'en-tête de 2,54 mm à côté des broches numériques 2,3,4,5,6 et 7.

Connectez chacune des broches de la rangée la plus proche de l’Arduino à la broche numérique adjacente.

La 2e rangée de l’Arduino est le rail d’alimentation 5V des servos, connectez-les tous ensemble.

La 3ème rangée de l’Arduino est le rail d’alimentation négatif (masse) des servos, connectez-les tous ensemble.

Puissance

Lors de l'étape précédente, nous avons défini nos besoins en énergie et fabriqué des connecteurs pour les batteries.

J'ai soudé un connecteur correspondant sur la carte de performance et parcouru les entrées positives du convertisseur CC-CC et du régulateur 12V.

Faites passer le pôle négatif du connecteur de la batterie sur les entrées négatives / les broches de terre du convertisseur CC-CC et du régulateur 12V.

Prenez la sortie 5V du convertisseur CC-CC vers la rangée centrale des broches de servo et la sortie masse / négative vers la rangée la plus extérieure de broches de servo.

Prenez la sortie du régulateur 12V sur la broche "Vin" de l'Ardunio et assurez-vous qu'au moins une des broches "GND" de l'Ardunio est connectée à la masse (négatif de la batterie).

Condensateurs

Les condensateurs sont là pour aider le régulateur en fournissant une partie du courant aux servos dans des conditions de pointe. Ils agissent comme de petites batteries pouvant se décharger et se recharger incroyablement rapidement.

Je commencerais par deux bouchons de 560uF et je verrais comment vous allez, c’était vraiment pour moi.

Placez vos condensateurs choisis entre les rails d'asservissement de la terre et 5V. Si vous utilisez des condensateurs électrolytiques, assurez-vous que la polarité est correcte (le côté avec la bande est négatif)

Étape 5: Planification, travail de CAO

À ce stade, je venais juste de penser que j'allais créer un robot "demi-zombie". J'ai donc commencé à dessiner des éléments pour déterminer comment faire bouger le robot. Je trouve stylo et papier la planification incroyablement utile. Je me retrouve normalement avec des pages et des pages de dessins griffonnés avant d’exploiter les outils de CAO. Pour ce projet particulier, cela signifiait beaucoup de croquis assis, agitant mes bras comme un demi-zombie, pendant que ma femme essayait de regarder une émission de télévision.

La conception que j'ai choisie a finalement ce que les robotistes appellent "2 degrés de liberté" (DOF) par bras.

1. L'épaule, qui peut monter et descendre,
2. Le "coude" qui avance et recule linéairement. Le mouvement de rotation du servo est converti en mouvement (principalement) linéaire en ajoutant une 2e liaison, transformant le bras en parallélogramme

Maintenant que j'avais un design en tête, j'ai commencé à dessiner en CAO. Il existe un certain nombre d’outils à utiliser pour cela (AutoDesk Inventor semble être une bonne option gratuite si vous êtes étudiant), mais j’ai utilisé SolidWorks, car j’ai accès via work. Le sujet de la CAO en 3D est trop complexe pour être traité ici, mais ce sont les choses sur lesquelles je me suis concentré.

• Bien que j'avais accès à un routeur à commande numérique, ne pas vouloir me retrouver avec un dessin était impossible à fabriquer sans un. Toutes les pièces sont en 2D, ce qui signifie qu'elles peuvent facilement être coupées avec un cutter laser, une scie à chantourner ou même une scie à main.
• J'avais un MDF de 6 mm disponible, j'ai donc conçu autour de cela. La conception pourrait facilement être ajustée pour d'autres épaisseurs en ajustant la profondeur des découpes.
• Le plus petit embout disponible sur le routeur CNC que j'ai utilisé était de 6 mm, ce qui explique pourquoi il n'y a pas de diamètre intérieur inférieur à celui-ci.

J'ai joint mes fichiers DXF si vous envisagez d'utiliser un outil à commande numérique ainsi que des fichiers PDF que vous pouvez imprimer et mettre à l'échelle avant de les découper à la main.

Si vous utilisez mes conceptions, vous voudrez peut-être confirmer que le positionnement des trous fonctionne pour vos servos.

Étape 6: Torse: Couper et coller

Coupe

La première étape ici était de découper les morceaux. Il n'y a pas grand chose à dire à ce sujet.

• Si vous utilisez une machine à commande numérique (découpeuse laser ou routeur), vous utiliserez les fichiers DXF que vous avez créés lors de l'étape de CAO (vous pouvez les trouver dans l'étape de planification si vous souhaitez les utiliser).
• Si vous le faites à la main et souhaitez utiliser ma conception, imprimez le PDF (trouvé dans l'étape de planification) des pièces et collez-le sur votre matériel, puis découpez-le à l'aide d'une scie à chantourner, d'une scie à métaux ou de tout autre outil à votre disposition. Obtenez vos pattes sales. On pourrait certainement simplifier certaines formes si on les coupait à la main.

Fixation

La prochaine étape consiste à assembler les pièces. Depuis que mes morceaux ont été découpés dans du MDF de 6 mm, j'ai utilisé du PVA (Alcolin Cold Glue en particulier). Si vous découpez vos morceaux dans de l’acrylique ou un autre matériau, vous devrez choisir une colle appropriée. C’est là qu’il est pratique d’avoir beaucoup de pinces. Comme vous pouvez le voir sur mes photos, je n'ai pas assez de pinces, alors j'ai aussi utilisé mon étau.

Les pièces étaient très rigides une fois collées, mais j'ai décidé de coller des chevilles pour plus de résistance. Une fois les morceaux collés ensemble, j'ai percé des petits trous perpendiculairement à travers les morceaux adjacents et inséré des allumettes recouvertes de colle (les allumettes ou les cure-dents sont parfaits, percez vos trous en conséquence). Il convient de noter cependant, MDF n'aime pas avoir ses bords percés et aime se fendre; J'ai contourné cela en perçant avec des forets de plus en plus gros, de 2 mm à 2,5 mm à 3 mm.

Une fois que toute la colle est fixée, utilisez un peu de papier de verre pour nettoyer les chevilles qui dépassent.

Étape 7: Torse: Assemblage de l'épaule

Maintenant que vos pièces sont collées dans 3 assemblages distincts, le torse, le support d’épaule gauche et le support d’épaule droit, vous pouvez commencer à installer les servos.

IMPORTANT: Vous devez centrer les servos avant d'attacher les cornes. La façon la plus simple de le faire est d'utiliser un testeur de servo (comme sur ma photo), mais si vous n'en avez pas, vous pouvez également utiliser votre Arduino. Reportez-vous à l’étape «Servos: Un rappel» si vous avez besoin d’aide supplémentaire.

J'ai installé les servos d'épaule avec des vis pozi M3x12mm et des écrous M3, ainsi que des rondelles à ressort pour empêcher les vibrations de se décoller (vous pouvez également utiliser de la Loctite).

Fixez le guignol du servo au servo d'épaule. J'ai fait le mien à l'horizontale, mais rétrospectivement, j'aurais aimé pouvoir les installer avec une inclinaison d'environ 20 degrés. Votre zombie n’a aucune raison de lever les bras en l'air comme si il s'en moquait bien, mais pouvoir les incliner plus bas augmenterait la "garde au sol" lorsque vous rampez.

Fixez les supports d’épaule aux cornes du servo. J'ai dû utiliser des vis à six pans creux ici, car il est impossible d'y insérer un tournevis.

Vous pouvez maintenant installer les servos coudés, avec les mêmes vis et écrous que les épaules.

Enfin, insérez une longue vis dans le trou opposé au point de pivot du servo d’épaule, afin d’éviter que trop de charges latérales soient placées sur les roulements du servo. Il existe probablement une solution plus rationnelle, mais je ne pense pas à une solution moins chère. Puisque les bras ne bougent pas à grande vitesse, la friction ne devrait vraiment pas être un problème. J'ai utilisé un écrou M3 Nyloc pour maintenir la vis en place, mais je me suis assuré de ne pas trop la serrer (nous ne voulons pas qu'elle cause des frictions, juste pour empêcher la vis de tomber).

Si vous n’avez pas accès à des écrous Nylock, utilisez simplement deux écrous ordinaires et serrez-les l'un contre l'autre.

Étape 8: Établir des liens entre les bras

Théorie du design

Comme indiqué dans la phase de planification, les bras doivent former un parallélogramme. Cela signifie que la barre "avant-bras" restera toujours parallèle à une ligne imaginaire tracée entre le servo arbre et le point de pivotement de la barre parallèle. La liaison parallèle transforme efficacement la rotation de notre servo "coude" en un mouvement en avant / en arrière sur la barre d’avant-bras.

Pour plus de clarté, voir l’image annotée: Si A et B ont la même longueur et que C et D ont la même longueur, A sera toujours parallèle à B.

Tant que vos branches forment des parallélogrammes, elles peuvent avoir la longueur que vous préférez. Choisissez quelque chose qui convient à l'échelle de votre poupée. N'oubliez pas qu'il existe un compromis lorsque vous augmentez la longueur des bras de votre robot. Des bras plus longs signifient que vous pouvez lever le torse plus haut du sol, mais cela signifie également que vos servos doivent générer plus de couple.

Construire une armée

Vous aurez peut-être vu des bras en barres d'aluminium sur certaines de mes photos. C’était mon premier concept, mais il s’est avéré trop difficile de travailler avec mes outils limités. Après avoir réfléchi un peu, j’ai choisi d’utiliser des goujons en bois dur de 12 mm, c’est très bien, ils sont faciles à utiliser avec des outils à main et suffisamment solides.

Vous devrez décider exactement où placer vos trous, en fonction de vos cornes de servo et de la longueur de vos bras. La seule suggestion que j'ai est de couper le bras sur le servo afin que vous puissiez le retirer du klaxon sans retirer le klaxon du servo. Si vous regardez les photos, vous verrez que je l'ai fait vers la fin.

J'ai aussi choisi de raboter les côtés à plat sur certains des bras, principalement parce que les vis que j'avais étaient trop courtes ou trop longues.

Pour attacher les barres parallèles à l'avant-bras, j'ai utilisé de longues vis (environ 30 mm, mais cela dépendra de vos chevilles) avec des écrous Nyloc serrés jusqu'au moment où ils ont commencé à causer des frictions.

Montage pour les bras de poupée

Pendant que vous y êtes, vous voudrez probablement tester les bras de la poupée et choisir une méthode de montage.

La façon dont je l’ai fait était de percer un trou dans le bras qui était une fraction plus petit que celui d’une entretoise hexagonale filetée M3x16mm, puis d’enfoncer soigneusement l’entretoise dans le trou. Comme le bois se déformait tout autour, il était très solide, mais j’ai quand même serré un peu de colle pour le maintenir en place. J'ai également mis une vis très courte avec une rondelle à l'arrière, ce qui signifiait qu'elle ne pouvait pas être tirée en arrière par le trou, même si la colle manquait. J'avais maintenant un trou fileté à utiliser pour fixer les bras en plastique de la poupée à la barre d'avant-bras.

Étape 9: Ajouter un plateau électronique

Vous aurez besoin de faire un petit plateau pour transporter les composants électroniques ainsi que les servos du cou si vous choisissez de les utiliser. En plus de transporter les composants électroniques, ce plateau remplit l’importante fonction de donner aux bras de quoi s’appuyer. Vous constaterez que le robot a du mal à se déplacer sans elle.

Ce plateau pourrait facilement être intégré à la conception d'origine en tant que pièce supplémentaire, mais je concevais cette chose à la volée, donc la mienne est séparée. J'ai simplement attrapé un morceau de plastique de 4 mm et utilisé une extrusion d'aluminium à angle droit pour le visser au torse.

La taille de votre plateau dépendra beaucoup du type d'électronique / système d'alimentation que vous utilisez. J'ai joint quelques photos de ma configuration finale pour avoir une idée de la façon dont j'ai arrangé les choses. Vous trouverez plus d'informations sur les éléments individuels dans les étapes correspondantes.

Remarque: Si vous envisagez d’utiliser des servos pour le cou, vous voudrez probablement percer les trous dans le torse avant de fixer le plateau électronique, car cela gênera

Étape 10: Attache du cou

Vous n'avez pas besoin d'animer la tête si vous voulez économiser sur les servos, mais pensiez que ce serait cool, donc je l'ai fait. Si vous décidez de ne pas le faire, essayez peut-être de le monter sur un ressort, ce qui devrait lui donner un aspect un peu zigzaguant.

Plaque de montage de la tête

Vous avez besoin de quelque chose pour monter la tête. J'ai choisi d'utiliser ma scie trépan ayant le diamètre le plus proche du cou de la poupée pour découper un disque en MDF. Si je le faisais à nouveau, je pourrais utiliser du bois (parce que le MDF n'aime pas que les choses soient vissées dans ses bords) ou trouver une façon complètement différente.

J'ai ensuite percé trois trous dans les bords du disque, avec des mèches de plus en plus grosses pour empêcher la scission, puis inséré des entretoises de carte de circuit imprimé hexagonale filetées M3 et les ai collées en place. J'ai percé des trous correspondants dans le cou de la poupée pour pouvoir fixer facilement la tête au tableau avec des vis à métaux courtes.

Lien

Mon plan initial consistait à utiliser une rotule RC sur une vis pivotante comme articulation du cou, mais cela ne me donnait pas le mouvement fluide que j'avais espéré. De toute façon, j’en ai inclus des photos, car elles montrent qu’il existe de nombreuses façons d’atteindre des objectifs.

Au final, j'ai utilisé un ressort à la place, ce qui a permis un mouvement beaucoup plus doux. Je pense que le ressort provient d'une sorte de lampe de bureau, mais c'est difficile à dire, car plus récemment, il est sorti de mon box-o-springs.

Étape 11: muscles et tendons de la nuque (servos et câbles)

Afin de faire bouger la tête, j'ai décidé d'y aller avec des servos montés à l'arrière du robot, avec leur force appliquée sur la tête par l'intermédiaire de tiges de poussée, similaire à la manière dont la plupart des avions à réaction contrôlent leurs volets.

Choisir des poussoirs

Ma première tentative a été d'utiliser des tiges de fil rigides provenant d'un ancien avion RC que j'ai trouvé dans la ferraille, mais elles étaient trop rigides pour franchir les coudes des tubes sans rencontrer de frottements énormes. J'ai ensuite découvert des câbles à torons flexibles provenant de freins / engrenages de bicyclettes qui fonctionnaient beaucoup mieux. Il a un compromis parfait entre flexibilité (nécessaire pour faire le tour du tube) et rigidité (nécessaire pour éviter une flexion excessive lorsque le fil est à l'extérieur du tube) pour cette application.

Voici un site Web qui explique toutes sortes de connecteurs et d'objets utilisés par les utilisateurs d'avion RC.

Monter les servos

J'ai choisi d'utiliser des servos d'aile extra-plats, car la tête ne nécessite vraiment pas beaucoup de force pour bouger et les économies d'espace sont attrayantes. Leur montage était aussi facile, car les languettes de montage sont parallèles au plateau électronique. J'ai percé des trous de 3 mm et fixé le servo avec des vis et des boulons M3.

L'un de mes servos était assez défoncé et il manquait une languette de montage. Je l'ai donc collé avec du silicone, ce qui a bien fonctionné. C'est donc également une option.

Localiser et percer les trous pour les poussoirs / câbles

Regardez mes photos pour vous guider, mais vous devrez déterminer où placer les trous pour vos poussoirs. Prendre en compte les éléments suivants:

• Les tubes doivent avoir le moins de courbures possibles.
• Les câbles doivent sortir des tubes aussi près que possible des servos et du col, sans exiger que le câble soit trop flexible.

Étape 12: Zombification: peau / peinture (bras)

Pourrir cette peau

Je me suis servi d'une technique que j'ai trouvée ici sur des instructions pour zombifier la peau de la poupée.

J'ai commencé par envelopper étroitement les membres et le visage avec du plastique provenant de paquets de magasinage, en fixant les extrémités avec quelques touches de cyanoacrylate (Super Glue) ou un mince ruban adhésif double face. N'utilisez pas de silicone ici, car la peinture ne s'y collera pas (ou du moins, l'acrylique ne collera pas au mastic marin que j'ai utilisé par endroits)

Un des membres est enveloppé, utilisez un pistolet thermique, la chaleur provoque le rétrécissement et la déformation du plastique, se resserrant autour des parties de la poupée et créant une base idéale pour la peau de zombie.

Peindre cette peau

Une fois que vous êtes satisfait de votre effet de peau, il est temps de commencer à peindre. J'ai utilisé des acryliques et j'ai été très heureux de la manière dont cela s'est passé. Au final, je n’ai utilisé que 3 couleurs: blanc, noir et une sorte de brun rougeâtre.

Vous pouvez choisir de rendre votre zombie plus brun, plus vert, plus juteux ou plus frais, selon le goût des morts-vivants que vous préférez. Je suis allé avec une sorte de regard pâle-mort cette fois.

J'ai commencé par peindre à peu près tout ce qui était blanc parce que je ne voulais pas que la peau de poupée charnue et le plastique blanc fussent gâchis.

Ensuite, j'ai réalisé différentes couches de gris / rose / brun légèrement diluées.

N'ayez pas peur d'utiliser vos doigts ainsi que les pinceaux ou tout autre objet sur lequel vous pouvez mettre la main. J'ai enduit un mélange rosâtre avec mes mains par endroits et des couleurs plus sombres collées dans les crevasses avec un cure-dent.

Pour apporter des détails dans les longs plis, j'ai mis des gouttes de peinture plus foncée sur le pli, puis je l'ai glissé vers le bas avec le pli. La peinture est restée coincée dans les parties les plus profondes et a été nettoyée, ce qui permet de faire ressortir la texture.

N'ayez pas peur de simplement aller à la banane, après tout, c'est un zombie, donc c'est très tolérant.

Étape 13: Zombification: Dents

La plupart des poupées ont une petite bouche très zombie, alors j'ai décidé de corriger ça.

La première coupe est la plus effrayante

Je considérais une bouche béante, ou même celle qui pouvait être contrôlée par des servos, mais j'ai finalement décidé d'aller un peu plus subtile. J'ai utilisé une molette Dremel et des cutters latéraux pour élargir la bouche d'un côté en faisant une sorte de grimace.

Faire les dents

J'ai ensuite obtenu de la colle à bois utilisée avec des grains de maïs soufflé pour les coller sur un morceau de carton fin (je recommanderais le carton noir, pas le bleu comme je l'ai utilisé). J'ai également construit les "gommes" avec de la colle adhésive de contact (la colle à bois était trop fluide pour le faire).

Peindre

La peinture a été réalisée en plusieurs couches, en commençant par des lavages légers, suivis par des noirs et des bruns. J'ai essuyé la majeure partie de la peinture avec un chiffon à chaque passage, laissant des zones plus sombres dans les espaces entre les dents. Enfin, je mets un peu de brun rougeâtre épais sur les gencives.

Colle dans les dents

Une fois la peinture sèche, j'ai utilisé du silicone marin pour coller l'ensemble dans la tête (n'importe quelle colle fonctionnera, à condition qu'elle soit flexible et adhère au plastique). Choisissez une colle agréable et collante ou fixez-la très rapidement, car il est très difficile de maintenir les dents en place via le cou.

Étape 14: Zombification: peau souple

Il y avait quelques endroits où la robe de la poupée ne couvrait pas la mécanique, en particulier les coudes et le cou. J'ai corrigé cela en créant une "peau" avec du plastique plus blanc.

Cou

1. Enroulez un peu de ruban adhésif double face mince ou de la colle super autour du cou.
2. Faire un anneau de fil de clôture, juste plus étroit que les épaules
3. Fabriquez un cône / un tube de plastique blanc (à partir d’un paquet d’achats) du cou aux épaules.
4. Peindre pour correspondre à l'autre peau

J'allais coller des aimants sur le haut du torse pour maintenir l'anneau en fil, mais il s'est avéré que cela n'était pas nécessaire, l'anneau étant plus large que le col de la robe. Votre kilométrage peut varier.

Bras

Les images décrivent cette étape mieux que les mots. J'ai étendu les bras avec des tubes de plastique qui ont ensuite été peints pour correspondre au reste de la peau. Vous devrez peut-être prendre plus ou moins d'attention ici en fonction des vêtements du dol. J'avais juste besoin de couvrir les coudes, alors j'ai glissé le plastique dans les manches.

Étape 15: Zombification: jambe coupée

OS

Prenez un morceau de cheville des assemblages de bras et sculptez une forme en os, en vous assurant de laisser un peu de longueur supplémentaire à l'extrémité.

J'ai scié toutes les sculptures avec une bande de ponçage Dremel, mais vous pouvez tout aussi facilement y parvenir avec un fichier et du papier sablé.

Jambe

Coupez un morceau d'une des pattes de poupée inutilisée et enveloppez-le dans du plastique, puis frappez-le avec le pistolet thermique, comme pour les étapes précédentes.

Utiliser un à peindre calfeutrer pour remplir le bout de la jambe. J'ai collé des morceaux de sac en plastique déchirés pour les rendre plus charnus.

Une fois que vous avez rempli le haut de la jambe avec du mastic, vous pouvez y insérer l'os (avant qu'il ne soit pris). Assurez-vous qu'il est inséré à une profondeur qui a du sens. Depuis que j'ai inclus une tête sur mon os, je me suis assuré qu'elle était alignée avec l'endroit où se trouverait le genou.

Peindre

Peignez-le.

J'ai utilisé exactement les mêmes méthodes que celles décrites dans les étapes précédentes.

Attacher

J'ai percé un trou dans le haut de la jambe et utilisé un morceau de fil de clôture pour attacher la jambe au plateau électronique.

Une pièce détachée est préférable pour que la jambe se dérobe facilement lorsque la poupée rampe.

Étape 16: Zombification: vêtements altérés

Les zombies ne sont pas connus pour leur sens vestimentaire, nous devons donc un peu gâcher les vêtements.

La poupée que j'ai achetée portait une robe plutôt chic, fabriquée dans le matériau le moins cher, le plus synthétique et le plus connu de l'humanité.

J'ai essayé tout ce que je pouvais penser pour y faire face, mais rien ne m'a vraiment donné l'effet que je cherchais.

Eau de Javel

L'eau de Javel ne faisait aucune différence … J'avais lu que cela jaunirait et endommagerait les synthétiques, mais apparemment pas ce genre de choses.

café

Adam Savage parle toujours de saupoudrer les vêtements avec du café pour les affronter. Soit il boit un café beaucoup plus fort que moi (improbable), soit ils devraient confectionner des uniformes de baristas.

thé

Parce que pourquoi pas Aucun effet réel.

Peinture acrylique

En fin de compte, ce fut le plus efficace, et toujours à peine. J'ai appliqué de la peinture blanche diluée sur les zones sombres pour essayer de les laver.

J'ai aussi essuyé les zones blanches avec de la peinture verte / brune et ajouté du brun rougeâtre autour du col.

Étape 17: Servos: une mise à jour

Avant que nous puissions commencer à écrire du code, actualisons simplement comment et ce que font les servos.

Votre servo de loisir standard comprend les pièces principales suivantes

• Docteur moteur
• Boîte de vitesses (beaucoup de réduction)
• Potentionmeter (résistance variable)
• Circuit de contrôle

Le potentiomètre est relié à l'arbre de sortie de la boîte de vitesses. Le circuit de commande utilise ce potentiomètre pour déterminer l'angle d'inclinaison de l'arbre de sortie et, par conséquent, le sens et la quantité nécessaires pour faire tourner le moteur à courant continu afin d'obtenir l'angle requis par le signal d'entrée. Le potentiomètre lui-même ne peut généralement pas tourner à plus de 180 degrés et, en tant que tel, il existe une limite mécanique à la capacité de rotation d’un servo (bien que l’on obtienne des servos spéciaux qui peuvent tourner plus loin, voire de façon continue).

Signal de contrôle

Le signal de commande est en réalité une impulsion de 5 V de 1 000 à 2 000 microsecondes, où 1 000 indique la rotation minimale et 2 000 indique la rotation maximale, ainsi que toutes les valeurs intermédiaires. Ces impulsions de contrôle sont envoyées toutes les 20 millisecondes.

Ce que tout cela signifie, c’est que nous pouvons utiliser un microcontrôleur pour générer les impulsions qui positionneront l’arbre servo à un angle spécifié.

Connecteur

Le connecteur de servo standard a 3 prises et s'adapte sur une rangée de broches mâles de 2,54 mm (0,1 "). Les connecteurs peuvent avoir une variété de couleurs, mais ils sont généralement:

• Terre: noir / marron
• + 5v: rouge
• Signal: orange / blanc

Étape 18: Code: Planification

Traduire le mouvement en positions servo

Il est facile de décrire comment les bras doivent bouger pour faire avancer le zombot, mais comment pouvons-nous convertir cela en mouvements d'asservissement?

Tout d’abord, décrivons comment nous avancerions si nous étions couchés sur le sol et ne pouvions utiliser que nos bras.

1. Soulever le bras du sol
2. Étendre le bras aussi loin que possible
3. Abaisser le bras et saisir le sol
4. Se tirer en avant (tirer le bras en arrière)

Nous pourrions le faire avec les deux bras synchronisés (comme un papillon nageant) ou avec des bras alternés (comme un crawl de nage).

Je vais travailler l’exemple avec l’option d’exploration, vous pouvez facilement utiliser la même procédure pour générer d’autres modèles de mouvement.

Bras gauche	Bras droit
Soulevé, tiré vers l'arrière	Abaissé, étendu en avant
Soulevé, étendu en avant	Abaissé, tiré en arrière
Abaissé, étendu en avant	Soulevé, tiré vers l'arrière
Bas tiré vers l'arrière	Soulevé, étendu en avant

La façon la plus logique de mettre cela en œuvre dans le code était de définir une série de "cadres" contenant la position de tous les servos à un moment donné. Boucler dans les images à un taux donné nous donnera une animation de mouvement.

Ici, je considère élever / étendre en tant que "maximum" et abaisser / se rétracter en tant que "minimum".

Cadre	Épaule gauche	Coude gauche	Épaule droite	Coude droit
1	Max	Min	Min	Max
2	Max	Max	Min	Min
3	Min	Max	Max	Min
4	Min	Min	Max	Max

Déterminer les limites du servo

Avant que nous puissions écrire du code pour utiliser notre nouvelle animation image par image, nous devons déterminer le minimum et le maximum pour chaque servo. Il y a deux facteurs principaux à considérer

• Il pourrait y avoir une obstruction physique. Si votre assemblage mécanique ne permet pas à votre servo de tourner aussi loin que votre logiciel le demande, cela pourrait endommager le servo.
• Nous devons traduire "min" et "max" en millisecondes, et celles-ci sont opposées de chaque côté du corps. Par exemple: le servo d'épaule (vu de l'avant) du côté droit doit tourner dans le sens des aiguilles d'une montre pour lever le bras, mais du côté gauche abaissera le bras.

J'ai écrit le petit morceau de code suivant pour déterminer l'amplitude de mouvement d'un servo. Téléchargez-le simplement sur votre arduino et connectez un servo à la broche spécifiée (broche 3 dans l'exemple).

• Utilisez un terminal série (je préfère le mastic) pour vous connecter à l’Arduino (9600 bauds).
• Appuyez sur 'q' pour envoyer le servo à min (1000 microsecondes)
• Appuyez sur 'w' pour centrer le servo
• Appuyez sur 'e' pour envoyer le servo au maximum (2000 microsecondes)
• Utilisez 'o' et 'p' pour incrémenter ou décrémenter la position actuelle de 5 microsecondes
• Notez combien de microsecondes correspondent à rétracté / abaissé
• Notez combien de microsecondes correspondent à prolongé / augmenté

Une fois que vous avez déterminé le nombre de microsecondes correspondant à rétracté / abaissé et prolongé / élevé, faites la même chose pour tous les autres servos.

// Par Jason Suter 2014 // Cet exemple de code est dans le domaine public. #comprendre // pin details int servoPin = 3; static int minMicros = 1000; statique interne moyenne = 1500; static int maxMicros = 2000; Servo ServoUnderTest; // crée un objet servo pour contrôler un servo int posMicros = 1500; // variable pour stocker la position du servo void setup () {servoUnderTest.attach (servoPin); // configure le port série Serial.begin (9600); } void loop () {if (Serial.available ()> 0) {char inByte = Serial.read ();; // octet série entrant if (inByte == 'q') {posMicros = minMicros; } else if (inByte == 'w') {posMicros = midMicros; } else if (inByte == 'e') {posMicros = maxMicros; } else if (inByte == 'o') {posMicros = max (posMicros-5, minMicros); } else if (inByte == 'p') {posMicros = min (posMicros + 5, maxMicros); }} // rapporte la position actuelle Serial.print (posMicros); servoUnderTest.write (posMicros); }

Étape 19: Code: Explorer

Choisissez vos broches de série

Vous pouvez utiliser le module sur les broches Ardunio standard SERIAL0 et SERIAL1, mais vous devez le déconnecter à chaque fois que vous souhaitez télécharger une nouvelle version de votre firmware.

En utilisant le logiciel série de la bibliothèque Arduino, nous sommes en mesure de définir un deuxième port série et de l'utiliser à la place.

Importez d'abord la bibliothèque

#comprendre

Ensuite, lors de la déclaration des variables globales, nous initialisons une instance de la classe SoftwareSerial et définissons les broches à utiliser. J'ai choisi la broche numérique 11 comme réception (Rx) et 10 comme transmission (Tx).

LogicielSerial BTSerial (11, 10); // RX, TX

Modifier la procédure de lecture

La seule différence qui existe maintenant avec le port série standard est que lors de setup (), nous démarrons à la place de l'instance série du logiciel et lorsque nous appelons des fonctions callign, nous faisons référence à l'instance SoftwareSerial que nous avons créée. Votre appareil fonctionne peut-être à 9600 bauds, ce qui serait plus que suffisant, mais le mien a déjà été défini sur 115200, je ne vois donc aucune raison de le changer. Cochez cette case si vous recevez des caractères absurdes.

BTSerial.begin (115200);

Lors de la vérification des données disponibles, nous appellerions:

BTSerial.available ()

et quand on lit un personnage on appelle:

BTSerial.read ()

Connecter le matériel

Câblez le module Blutooth à l'Arduino

Si vous utilisez le même module JY-MCU que moi, alors:

• connectez le Vcc à la broche 5V de l'Arduino pour l'alimentation (utilisez donc le régulateur intégré de l'Arduino)
• connectez GND à une broche de terre sur l’Arduino
• Connectez Tx à Rx sur Arduino (broche 11 dans mon cas)
• Connectez Rx à Tx sur Arduino (broche 10 dans mon cas)

AVERTISSEMENT: logique 3.3V

La broche de réception sur le JY-MCU est évaluée en tant que logique 3,3V. Dans mon cas, je viens d'utiliser la sortie 5V de l'Arduino et cela a fonctionné sans accroc, mais vous voudrez peut-être baisser la tension de sortie de votre Arduino avec une paire de résistances diviseurs de tension.

Utilisez votre nouveau lien sans fil fantaisie

Avant de pouvoir parler en direct à l’Arduino à partir de votre ordinateur (en supposant qu’il dispose de la technologie Bluetooth ou que vous avez installé un dongle) ou de votre téléphone (en supposant que vous avez une application de terminal Bluetooth qui fonctionne ou que vous avez écrite votre propre les appareils.

Ce processus varie selon le système d'exploitation, mais en général:

• Recherchez l'icône Bluetooth dans la barre de lancement rapide et cliquez dessus.
• Sélectionnez l'option pour ajouter un périphérique
• Choisissez votre module dans la liste (il peut apparaître comme "linvor") et cliquez sur connecter
• Entrez le code d'appariement à la demande (généralement 1234 avec ces modules)

Une fois les périphériques appariés, recherchez dans le gestionnaire de périphériques de votre panneau de commande (s'il est installé sous Windows) et voyez quel numéro de port de communication le module Bluetooth a été attribué dans la section "Ports (Com & LPT)". Utilisez un terminal série, tel que mastic, pour vous connecter à ce port comme vous le feriez pour toute liaison série câblée.

Plus d'information

Il est très instructif sur ce module si vous avez besoin d’aide supplémentaire.

Étape 22: Conclusions et compétitions

Conclusions et commentaires

J'espère que vous avez apprécié mon Instructable. J'ai bien l'intention de continuer à développer ce robot, un projet comme celui-ci n'est jamais terminé!

J'aimerais voir vos versions, entendre vos questions et écouter ce que vous en pensez, alors laissez un commentaire. Je ferai de mon mieux pour vous aider avec tous les problèmes que vous pourriez avoir.

Compétitions

C’est l’étape sur laquelle je voudrais que vous collaboriez avec moi, vous cliquez sur le bouton "voter" et je ne déclenche pas de zombots sur la population. Ou, vous savez, vous votez juste pour moi parce que vous pensez que j'ai créé un instructable cool et diversifié et que j'espère vous avoir appris quelque chose en cours de route:-D

En particulier, je suis enthousiasmé par le Microcontrôleur RadioShack concours et le Form1 + imprimante 3D Je ne peux pas imaginer quelque chose de plus cool que de pouvoir utiliser l’impression 3D pour donner vie à des robots plus fous, entre autres choses.

Ça va plutôt bien dans Accessoires d'Halloween ainsi que comme semblant quelque chose qui Super méchant pourrait faire cependant, alors … ne soyez pas timide.

Deuxième prix au

Concours de décoration d'Halloween