Ceci est mon suiveur de ligne avec PID et Arduino.

Il effectue des virages à 90 degrés.

Je vais vous montrer comment je le construis.

S'amuser!

Provisions:

Étape 1: Tout d'abord le résultat

Étape 2: Matériaux

1. 2 moteurs à engrenages en métal Micro Pololu HP 6v
2. 2 paires de supports de moteur à engrenages en métal Micro Pololu - Noir
3. Paire de 2 roues 32 × 7 mm Pololu - Blanc
4. 1 pilote de moteur SparkFun - double TB6612FNG (avec en-têtes)
5. 1 réseau de capteurs de réflectance QTR-8RC
6. 1 Arduino Nano
7. Batterie Li-Po 2 cellules 7.4V 1000Ah
8. 1 de cette

9. Acrylique

10. Des vis

11. Des noisettes
12. Mousseux

Étape 3: Connexions entre Arduino Nano et Line Sensor

Entre les capteurs Arduino nano et line (Pololu QRT8-RC)

Son semblable, comme dans l'image, mais j'utilise une autre épingles.

À présent, Capteur Arduino --- | ---

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc (+)

Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)

Étape 4: Connexions entre Arduino Nano et Motor Diver

La connexion est similaire, comme dans l'image.

Je fais varier le circuit original pour s’adapter à l’arduino nano, aussi j’utilise les ports A et non D.

Arduino ------ | ----- Moteur plongeur

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc (+)

Gnd (-) ------- | ------ Gnd (-)

VM C'est un cas spécial, car il va au positif (+) de la batterie, comme dans la première image.

Étape 5: Connexions entre moteur plongeur et moteurs

C'est très simple, Il suffit de suivre les connexions de l'image et c'est tout.

Étape 6: Chasis

Je l'ai fabriqué à partir d'un carré d'acrylique avec un outil moteur. Vous pouvez utiliser la technologie CNC ou d'autres techniques.

Le bot a mousseux pour protéger les capteurs de la lumière externe.

Étape 7: Code

Ici vous pouvez télécharger le code complet.

J'utilise PID dérivé de la théorie du contrôle.

Vous pouvez ajuster les valeurs de Kd, Kp et peut-être la vitesse du moteur de base.

Ces valeurs ont été trouvées expérimentalement, vous pouvez donc essayer différentes valeurs.