Les robots suiveurs de ligne sont très populaires parmi les compétitions de robotique.. Mon équipe de robotique, Cirobots (http://www.facebook.com/cirobots/), construit des suiveurs de lignes depuis 2014. Nous avons connu beaucoup de succès au niveau national et sommes sur le point de participer à des compétitions internationales. Vous pouvez voir nos robots sur notre page facebook.

Cette fois, nous présentons à la communauté instructables un outil simple à construire, mais intéressant, qui nous aide à réaliser de meilleurs temps avec nos robots: un compteur de tours / minuterie.

Provisions:

Étape 1: Structure

La structure est conçue pour permettre à un robot de la traverser. Les dimensions peuvent être modifiées pour répondre aux besoins en dimensions du robot.

La détection du croisement du robot est réalisée à l'aide d'une DEL infrarouge et d'un phototransistor infrarouge, l'un dans un côté de la structure et l'autre dans l'autre côté, de sorte que la lumière soit obstruée lorsque le robot passe. J'ai mis en place deux paires à différentes altitudes, au cas où. Je pense qu'en utiliser un est à peu près correct.

Attatched est un dossier zip contenant des pièces Solidworks et l’assemblage de la structure, ainsi qu’AutoCAD DXF de la structure. (La partie nommée "poste" doit être coupée deux fois, car la structure est symétrique.)

Vous pouvez choisir de les couper au laser, à la CNC, au Waterjet ou même d’imprimer les motifs et de les couper manuellement. (La structure est conçue avec du bois de 6 mm, mais vous pouvez facilement modifier les dessins pour les adapter à n’importe quel matériau de votre choix.)

L'assemblage de la structure est assez simple, car il ne nécessite que le montage à la main des trois pièces et de la colle à bois. Les trous en haut sont destinés aux colliers de serrage. Les trous dans le bas sont pour les sensores, et les trous dans le milieu sont pour l'Arduino. (Arduino seulement d’un côté, vous pouvez donc ignorer les trous de l’autre côté).

Étape 2: électronique

Vous aurez besoin des choses suivantes:

- 2x LED 5mm Infrarred. (J'ai utilisé celui-ci

- Phototransistor à infrarouge 2x 5mm. (J'ai utilisé celui-ci

- Boîtier 4x LED. (Comme celui-ci)

- câble

- Arduino UNO ou similaire (avec son câble USB)

- 4x 1/8 "vis et écrous

- Circuit imprimé perforé (comme ça)

- 2x résistance 10K

- 2x résistance 100 Ohm

- Épinglettes d'en-tête (comme ça)

- fer à souder

- Attaches de câble

1) Insérez les LED dans le boîtier et dans leurs trous dans la structure (deux émetteurs d'un côté et deux récepteurs de l'autre)

2) Vissez l’Arduino de part et d’autre de la structure (en laissant les broches à l’extérieur, comme indiqué sur la photo).

3) Placez les câbles sur les LED (j'ai choisi une couleur pour les cathodes et une autre pour les anodes, afin qu'elles ne se gâchent pas)

4) Disposez le câblage sur la structure de sorte que chaque câble soit du côté Arduino.

5) À l’aide de la carte de circuit perforée et selon le schéma de circuit illustré sur la photo.

6) Placez le bouclier nouvellement créé sur l'arduino, en faisant attention à la disposition des broches.

7) prêt!

Étape 3: Programmation

La programmation est assez simple, aussi.

En entrée analogique 0 et 1, vous pouvez lire les deux capteurs. S'il n'y a pas d'obstruction, vous lirez une valeur basse. Sinon, vous lisez une valeur élevée. Vous pouvez utiliser cette information pour créer un compteur de tours ou des minuteries plus complexes à l'aide d'un logiciel différent.

Attatched est un exemple de compteur de tours série Arduino, qui peut être exécuté dans l'IDE Arduino et surveillé via le terminal série du logiciel.

J'ai aussi attiré notre minuterie Labview. (Il a besoin de la bibliothèque LINX pour Comm avec Arduino)

Le fonctionnement de la minuterie est le suivant: (Utilisez les images associées comme guide)

Dans l'onglet Arduino, configurez le port. Vous pouvez maintenant exécuter le programme. Attendez environ 10 secondes pour que l'arduino se connecte. Dans les écrans de capteur, vous pouvez voir les valeurs analogiques du capteur, brutes de l'arduino. vous pouvez maintenant passer à l'écran principal.

Dans l'écran principal, il y a un bouton (Exécuter).

Une fois que vous avez fait glisser ce bouton, le chronomètre sera prêt pour la première fois qu'un robot le franchira (début du premier tour). Quand il se croise, la minuterie commence à compter. Ensuite, lorsque le robot repasse à nouveau, le temporisateur se réinitialise, mais stocke la valeur précédente dans l'autre affichage. Le meilleur temps est gardé là aussi.

J'espère que vous avez aimé cela et est utile! TOUT DOUTE N'HÉSITEZ PAS À L'ÉCRIRE DANS LES COMMENTAIRES.