Table des matières:
- Provisions:
- Étape 1: Deux façons de construire ou pourquoi les programmes de CAO sont si utiles.
- Étape 2: Une vue des pièces
- Étape 3: Outils et matériel dont vous aurez besoin
- Étape 4: Comment ça va ensemble
- Étape 5: Codage du contrôleur
- Étape 6: Détails et photos
- Étape 7: complexe mais simple
Avez-vous déjà bavardé sur ces hexapodes dansants et dansants? Je dois l'avoir - pas vrai?
Ensuite, vous avez examiné le prix et… eh bien… peut-être… pas si cool?
Eh bien, poursuivez votre lecture et réalisez-le - un véritable hexapode pour moins de cent dollars. Il n'utilise que trois servos de loisir, une batterie et un microcontrôleur de votre choix. La construction est principalement en bois et colle. Il avance et recule et tourne à gauche et à droite.
Voici une vidéo de mon robot hexapode, que j'appelle «Sticks Walkin».
www.youtube.com/watch?v=5eQiegKdlzc
Provisions:
Étape 1: Deux façons de construire ou pourquoi les programmes de CAO sont si utiles.
Un de mes objectifs dans ce projet était de créer une démarche de marche dans laquelle les «empreintes» de toutes les jambes tombent en ligne droite et non en arc de cercle, comme une rame dans une rangée trace la surface de l'eau. Pour ce faire, j'ai utilisé un programme de CAO 2D pour tester certaines idées, comme indiqué sur la photo ci-dessus. Mes excuses pour le fond noir. J'ai passé plusieurs heures à essayer de l'enlever mais pas de joie.
Cette méthode «en ligne» permet de marcher sur un tapis sans traînée ni effort sur les servos. Si vous envisagez de n'utiliser que des surfaces lisses et que vous n'avez pas besoin de cette fonctionnalité, vous pouvez grandement simplifier la construction.
Étape 2: Une vue des pièces
Voici une vue de tous les principaux composants en partant du bas. Le circuit imprimé vert est un tableau Basic Stamp Homework. Tout autre microcontrôleur fonctionnera aussi bien. Les servos de swing sont des servos standards et le servo de levage (ou à bascule) est un servo "à l'échelle du quart". Les piles sont des lithium recyclés.
Étape 3: Outils et matériel dont vous aurez besoin
Voici quelques-unes des choses que vous utiliserez:
1. Un simple microcontrôleur comme un Arduino, un PIC, un servo-contrôleur Pololu, etc. J'ai utilisé un Parallax Basic Stamp 2 dans cette version.
2. Deux servos de loisir standard. J'ai utilisé les servos Tower Hobbies System 2000 BB.
3. Un servo «au quart» d'au moins 180 pouces. de couple. J'ai utilisé un Hitec HS-765HB.
4. Bâtons en bois d'environ 8 pieds (¼ po) sans nœud. J'ai arraché le mien d'un crampon d'épinette de 2x4.
5. Tubes en laiton de 1/8 po de diamètre extérieur, en deux pièces de 12 po de long.
6. Tubes en laiton de 3/32 po de diamètre extérieur, une pièce de 12 po de long.
7. Deux batteries au lithium en série, 1600 MAh ou plus.
8. Vis à bois, morceaux de contreplaqué de 1/8 de pouce, colle à bois ou colle folle, soudure, fil selon les besoins.
9. Outils de base pour le travail du bois et le soudage.
Étape 4: Comment ça va ensemble
Ce ne sera pas une instruction étape par étape montrant comment couper et coller les parties A à B, car vous pouvez décider d'utiliser d'autres matériaux ou matériels. Les photos montrent les dimensions que j'ai utilisées ainsi que les détails. Le fonctionnement de base est un suivant.
Walkin Sticks utilise une démarche de trépied pour la marche. Cela signifie que les deux pieds avant et arrière d'un côté et le pied central de l'autre sont abaissés en même temps. Pendant qu’ils sont baissés, les trois autres pieds sont levés et basculés vers l’avant (ou l’arrière selon les besoins) et abaissés. Vous pouvez l'observer dans la vidéo YouTube mentionnée dans l'introduction ci-dessus.
Les articulations sont constituées d'une presse à tube de laiton de 1/8 ”insérée dans les bras en bois. Là où des essieux intérieurs sont nécessaires, un tuyau de 3/32 ”(qui glisse à l'intérieur du tuyau de 1/8”) est utilisé. Comme il y a tellement de joints, le frottement peut rapidement s'additionner. Veillez donc à ce que tous les joints bougent librement sans se coincer.
Les jambes sont autobloquantes en position basse et j’ajoute des élastiques en caoutchouc bleus pour s’assurer qu’elles se verrouillent de manière constante. Les deux rails latéraux ont été laissés longtemps délibérément au cas où je voudrais ajouter une caméra ou d'autres appareils. Ci-dessus sont des dessins de la géométrie de base
Étape 5: Codage du contrôleur
Le code ci-dessous est pour un Timbre de base deux manette. C'est le code utilisé dans la vidéo. Si vous choisissez d'utiliser un autre contrôleur, vous devrez écrire votre propre code. Fondamentalement, la séquence de marche est la suivante.
1. Démarrage: gros servo abaissé, servo gauche à l'arrière, servo droit à l'avant
2. Grand servo en haut, servo gauche en avant, servo arrière droit.
3. Répétez.
Voici le code en italique:
'{$ STAMP BS2}
'{$ PBASIC 2.5}
"Se réveille en bougeant les jambes puis marche en avant, en arrière, et tourne à gauche et à droite pour un nombre de fois programmé
'REMARQUE!! Le servo doit être alimenté par une source autre que Vdd (+ 5VDC)
'Le port USB est en avant. jambe noire (jambe avant gauche) est utilisée pour référencer les positions. Voir ci-dessous
'balancement des jambes: 900 = avant, 750 = moyen, 600 = arrière - élévateur à bascule asservi: 927 = haut, 777 neutre / statique 627 = bas
counter VAR Word 'utilisé comme index dans les boucles for / next
Paces VAR Nib 'utilisé comme index dans des boucles répétées
retard VAR Le mot 'ms entre les impulsions. Min ~ 8. Bizarre> 50. Normal = 20
reps VAR Word 'nombre de fois pour répéter l'impulsion en boucle.
Speed VAR Byte 'Il s'agit de la vitesse de marche effective, 20 = vitesse rapide, 1 = vitesse minimale
LongSteps VAR Nib 'note limite de 16 étapes
mars VAR Nib 'nombre de fois à marcher en place au début
OutPinRedServo VAR Nib
OutPinGreenServo VAR Nib
OutPinLiftServo VAR Nib
OutPinLiftServo = 12 'connectez la ligne de signal du servo de levage à cette broche
OutPinGreenServo = 10 'connecte la ligne de signal d'asservissement verte à cette broche
OutPinRedServo = 11 'connecte la ligne de signal servo rouge à cette broche
reps = 150
Vitesse = 4
LongSteps = 3
'********* se réveiller et secouer une jambe - juste pour le plaisir ******************
PAUSE 7000 ', le temps alloué pour la configuration de la caméra peut être supprimé
delay = 10 'cela diminuera avec le temps, simulant le réveil
'passe de 777 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, 777 + compteur '777 est la position horizontale du bras de manivelle, nous voulons terminer à 927
PAUSE delay
NEXT 'à 927
POUR mars = 1 À 4
maintenir la position 927
FOR counter = 1 TO reps * 2 ÉTAPE 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'garder à 927
PAUSE delay
SUIVANT
'déménagement de 927 à 627
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927-counter) 'veut terminer à 627
PAUSE delay
NEXT 'à 627
maintenir la position à 627
FOR counter = 1 TO reps * 2 ÉTAPE 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 627
PAUSE delay
SUIVANT
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'veut terminer à 927
PAUSE delay
NEXT 'à 927
delay = delay / 2 'accélère lentement pour simuler le réveil - le délai passe à zéro
SUIVANT
'déplacer de 927 à 777 (statique)
FOR counter = 1 TO (reps) 'déplace uniquement le servo d'ascenseur
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 777
NEXT 'à 900 fwd et 777 en statique
La manivelle PAUSE 1000 'se stabilisera à la position statique de 777 en raison de la charge
'************* agiter trois jambes ***********************
délai = 32
'passe de 777 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps) 'déplace uniquement le servo d'ascenseur
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 777 +) 'veut terminer à 927
PAUSE 10
SUIVANT
'balancer de 750 à 900 position (avant)
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) 'termine à 900 position (avant) avant
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + compteur) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
POUR les allures = 1 à 3
'revenir en arrière de 900 à 600 position
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'hold 627 down - notez que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 600 en arrière
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 600
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
'balancer en avant de 600 à 900 position
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) 'termine à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
delay = delay / 2 'speed up pour chaque cycle
SUIVANT
'balancer de 900 à 750 position
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 750
PAUSE delay
SUIVANT
'déplacer de 927 à 777 (statique)
FOR counter = 1 TO (reps) 'déplace uniquement le servo d'ascenseur
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 777
NEXT 'à 900 fwd et 777 en statique
PAUSE 1000 'se règle en position statique 777 et 750
'********* fin de se réveiller et secouer une jambe - finish à 750 et 627 statique ******************
'************** début aller tout droit ****************************** **
retard = 10 'réinitialiser et se déplacer un peu plus lentement
'passe de 777 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps) 'déplace uniquement le servo d'ascenseur
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 777 +) 'veut terminer à 927
SUIVANT
'balancer de 750 à 900 position (avant)
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) 'termine à 900 position (avant) avant
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + compteur) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 900 fwd et 627 à la baisse
FOR Paces = 1 TO 'Longsteps' bat son plein en avant pour les cycles LongSteps
'revenir en arrière de 900 à 600 position
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'maintenez 627 down - notez que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 600 en arrière
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 600
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'veut terminer à 927
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'balancer en avant de 600 à 900 position
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) 'termine à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 900 fwd et 627 à la baisse
NEXT 'fin des allures avant - se termine à 900 FWD et 627 à la baisse
'balancer de 900 à 750 position
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 750
PAUSE delay
SUIVANT
PAUSE 1000 'laisse le temps de s'installer dans une position statique
'*********** fin du va tout droit - arrivée à 750 et 627 statique *********
'**************** début du aller tout droit en arrière **************************** *************
délai = 10
'passage de 627 à 927
FOR counter = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + compteur) '777 est la position horizontale du bras de manivelle, nous voulons terminer à 927
NEXT 'à 750 et 927
'balancer de 750 à 600 position
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (compteur 750) 'termine à la position 600 (arrière)
PULSOUT OutPinGreenServo, (compteur 750) se termine à 600
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
FOR Paces = 1 TO Le mouvement complet de LongSteps avance pour les pas LongSteps
'balancer en avant de 600 à 900 position (en avant)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) 'termine à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'termine à 900 fwd et 627 à la baisse
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'nous voulons terminer à 927
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
'revenir en arrière de 900 à 600 position
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 600
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 600
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
NEXT ': fin des allures avant avec jambe droite à 600 et descente à 627
'balancer en avant de 600 à 750 position
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) 'termine à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 750
PAUSE delay
NEXT 'termine à 750 mi et 627 en descente
'************* fin de aller tout droit en arrière - arrivée à 750 et 627 en statique ************
'****************** début de tourner à droite ********************
'passe de 777 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + compteur) '777 est la position horizontale du bras de manivelle, nous voulons terminer à 927
PAUSE delay
NEXT 'à 927
'remarquez que le centre de la jambe gauche fait en fait que l'araignée se tourne vers la droite ici
FOR counter = 1 TO (reps) STEP 1 'déplacez le servo des jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'hold 627 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) 'termine à 900 position (avant) avant
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 en haut - notez que la jambe centrale se termine à 600 dos
FOR Paces = 1 à 4 '4 pas = 90 degrés
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 900 fwd et 627 à la baisse
'reculez de la position 900 à la position 600 - notez que le servo vert ne se déplace pas pendant le virage à droite
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'maintenez 627 down - notez que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'se termine à 600 en arrière
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 en arrière et 627 en bas - notez que la jambe centrale se termine à 900 fwd
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'veut terminer à 927
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'balancer en avant de 600 à 900 position (en avant)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
SUIVANT
'arrivée à mi-swing et au port neutre - balancer la jambe noire de 900 à 750 en position de swing
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 bas - notez que le 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) 'termine à 750 en position médiane
PAUSE delay
NEXT 'termine à 750 et 927 en haut - notez que la jambe centrale se termine à 900 fwd
PAUSE 1000 'permet au servo de levage de passer en position neutre - arrivée à 750 mid et 777 neutre
'****************** fin du virage en avant à droite - arrivée à 750 au milieu et 777 en statique **************
'******************* début du virage en avant à gauche ************************* *******
'déplacez le servo d'ascenseur pour verrouiller la jambe noire jusqu'à 627, ce qui verrouille également la jambe droite
FOR counter = 1 TO (reps) 'déplace uniquement le servo d'ascenseur
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - compteur) 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 750 dos et 627 au sol
'balancer la jambe noire de 750 à 600, ce qui déplace également la jambe centrale vers l'arrière, ce qui fait tourner l'araignée à gauche
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'tenir 927 note que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (compteur 750) se termine à 600
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
FOR Paces = 1 à 4 '4 pas = 90 degrés
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'veut terminer à 927
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'balancer en avant de 600 à 900 position (en avant)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 900
PAUSE delay
NEXT 'à 900 fwd et 927 et plus
'passe de 927 à 627 (en bas)
FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'déplacez le servo uniquement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) 'veut terminer à 627
NEXT 'termine à 900 fwd et 627 à la baisse
'reculez de la position 900 à la position 600 - notez que le servo vert ne bouge pas pendant le virage à droite
FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed 'déplacez le servo jambes et mettez à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'maintenez 627 down - notez que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) 'se termine à 600 en arrière
PAUSE delay
NEXT 'termine à 600 arrière et 627 au sol
SUIVANT
'passe de 627 à 927 (up)
FOR counter = 1 TO (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (compteur 627 +) 'nous voulons terminer à 927
NEXT 'termine à 600 en arrière et 927 en haut
'balancer de 600 à 750 position
FOR counter = 1 TO (reps) STEP Vitesse 'déplacer les jambes du servo & mettre à jour le servo de levage
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'tenir 927 noter que 777 est neutre sur le servo de levage Hitec 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteurs) 'termine à 750
PAUSE delay
NEXT 'termine à 750 mi et 627 en descente
PAUSE 1000 'permet au servo de levage de passer en position neutre - arrivée à 750 mid et 777 neutre
'********* fin du virage en avant à gauche - arrivée à 750 au milieu et 777 en statique ***************
Étape 6: Détails et photos
Voici quelques photos et détails supplémentaires qui pourraient vous être utiles.
La première photo est une vue de dessous montrant comment les servos de balancement actionnent les bras et les jambes de balançoire.
La deuxième photo montre un détail d'un bras et d'une jambe oscillants typiques. Tous les bras et toutes les jambes sont identiques.
La troisième photo est une vue de face regardant le contrôleur en bas et les culbuteurs en haut.
La quatrième photo est une vue légèrement supérieure montrant le fonctionnement des culbuteurs et de l’arbre.
Étape 7: complexe mais simple
La première photo est une vue de dessus montrant le balancement total des jambes gauches et montrant les jambes droites dans leur position centrée ou statique.
La deuxième photo est une autre vue de dessus montrant toutes les jambes dans une position de marche typique.
Certaines de ces photos peuvent varier car elles ont été prises à différents moments du cycle de développement.
En dépit de la recherche très complexe, il est en fait très simple à construire. J'espère que vous apprécierez la construction de cette chenille hexapode.
Si vous avez des questions, s'il vous plaît écrivez-moi à [email protected]
Prendre plaisir!
Finaliste au
Défi robot